Najstariji naziv za Beograd, za koji se pouzdano zna, bio je Singidum. Ovim prostorima vladali su Kelti koji su za svoju teritoriju osmislili ime kao kombinaciju riječi singi – sa značenjem krug i dun – naselje.

Prema tome, najstariji pisani naziv grada je tumačen kao kružno naselje ili još vjerovatnije utvrđenje ovog oblika.

Kada su u 2. vijeku grad osvojili Rimljani, preimenovan je u Singidunum. Pod rimskom vlašću Singidunum je imao svoju samoupravu, a status mu je bio sličan statusu koji su imale kolonije. Građani koji su ga naseljavali nisu imali pravo da učestvuju u političkom životu za razliku od rimskih državljana. S druge strane, bili su u obavezi da plaćaju porez.

Pod vlašću Vizantije, u 6. vijeku ime prelazi u Veligradon. Car Justinijan izgrađuje i obnavlja ovu teritoriju koju su poslije rimskog perioda razorila varvarska plemena: Huna, Gota, Vizigota… Grad dostiže teško očekivani miran period, ali ni ovoga puta ne zadugo.

Avari pale i uništavaju Veligradon koji ustupa mjesto današnjem nazivu, dolaskom Slovena (sredina 7. veka). Beograd kako samo ime kaže, Sloveni su mu dali po svijetloj boji kamena kojom je izgrađen. Naziv se privremeno ustaljuje i nikada se više ne gubi u potpunosti. U međuvremenu će se pojavljivati druge varijante, ali je narod sa ovih prostora u periodu od 9. do 11. vijeka i dalje svoje stanište najčešće nazivao slovenskom varijantom, Beograd.

Kratkotrajno, biće poznat i pod latinskim imenom Alba Graeca. Bugari će, za vreme svoje vladavine ime promjeniti u Alba Bulgaricu. Pod Ugarima će, takođe, uslijediti više varijanti: Fehervar, Nandoralba i od 14. vijeka Nandorfehervar koji takođe aludira na bijelu boju. Jedno vrijeme će nositi njemačka imena: Weißenburg i Griechisch-Weißenburg kao i italijansko Castel Bianco (Bijeli zamak).

Pod Osmanlijama poznat je kao Belgrat i Dar Al Džihad u značenju Kuća rata.

Četrdesetih godina prošlog vijeka nacisti će osmisliti svoju varijantu: Prinz Eugen Stadt.

Od lokalnih naziva, poznat je i kao Bijograd, kako ga je Vuk Karadžić nazvao u svom rečniku; kao Biograd na Dunavu i, naravno, najčešća varijanta Beograd, kako su ga i krstili stari Sloveni.